Taekwondo je tradicionalna borilačka vještina nastala u Koreji. O tome svjedoče slike i kipovi od prije dvije tisuće i tristo godina koji prikazuju ratnike u borbenim stavovima. Porijeklo riječi taekwondo dolazi od riječi Tae koja znači udariti nogom, Kwon koja znači udariti rukom i riječi Do koja znači put. Doslovno prevedeno taekwondo znači put noge i ruke.
Koreja je tada bila zemlja sa tri kraljevstva čije su vojske izučavale vještinu borbe bez oružja. Vještinu se zvala ''subak''. ''Subak'' je kasnije evoluirao u ''taekkyon'' koji se njegovao do japanske okupacije Koreje 1904. godine. Naime, Japan je tada zabranio sve borilačke vještine i ''taekkyonu'' je prijetilo izumiranje. Nakon Drugog svjetskog rata i japanske kapitulacije, korejski se učitelji vraćaju u domovinu nakon godina provedenih u Japanu te otvaraju škole borilačkih vještina. U Japanu se susreću sa karateom. Korejske škole nazivaju se mnogim imenima te kroz utjecaj ''taekkyona'', u vještine se ubacuju specifične nožne tehnike.
Prva škola borilačkih vještina utemeljena je u Kaisongu. Byung Jik Ro bio je upravitelj prve korejske borilačke škole te je imao ključnu ulogu u razvoju korejskih borilačkih vještina. Won Kook Lee i Sup Chun u Seulu otvaraju drugu školu. Kako je rat završio, e su morale prekinuti sa djelovanjem ali su ponovno otvorene već 1946. godine. Kratko rade jer ponovno počinje rat, ovaj puta Korejski rat 1950. godine. Tri godine kasnije sklopljen je mir te škole (kwanovi) nastavljaju s radom.
Kako je rat završio, e su morale prekinuti sa djelovanjem ali su ponovno otvorene već 1946. godine. Kratko rade jer ponovno počinje rat, ovaj puta Korejski rat 1950. godine. Tri godine kasnije sklopljen je mir te škole (kwanovi) nastavljaju s radom. Korejski majstori borilačkih vještina pokušali su različite ogranke ujediniti osnivanjem saveza Kong Soo Do (u prijevodu-''goloruki''). Pojavom nesuglasica savez se raspada, dok kwanovi postaju brojniji. Tehnike i način treninga bivaju usavršeni i preoblikovani u današnju vještinu koju poznajemo kao taekwondo. Isprva je nazivaju ''tae soo do'' a kasnije se mijenja u taekwondo.
Iako u samim začecima dijeli korijene i sličnosti japanskog karatea pogotovo onog sa otoka Okinawe, današnji taekwondo vrlo malo podsjeća na tehnike koje su poznate odatle. Suvremeni taekwondo razvijen u Koreji i danas je jedna od najviše promicanih borilačkih vještina u svijetu.
1961. godine osnovan je Korea Taekwondo Union, a 1965. godine promijenio je ime u Korea Taekwondo Association. ITF je osnovan 1966. godine.
Svjetska taekwondo federacija WTF nastala je 1973. godine. Prvi put se kao sport na Olimpijadi taekwondo pojavljuje u Seulu 1988. godine i u Barceloni 1992. godine i to kao demonstracijski sport. Redovito je na programu olimpijskih igara od Sydneya 2000. godine.
Jedan od najranijih tragova postojanja taekwondoa je mural naslikan na zidu grobnice koja je izgrađena u korejskom kraljevstvu Koguryo, između 37. godine prije Krista i 66. godine. Crtež prikazuje dvije nenaoružane figure okrenute jedna prema drugoj u taekwondo stavu. Dodatni crteži u grobnici prikazuju figure koje izvode blokove i nose uniforme slične onima koje se koriste u modernom taekwondo treningu.
Napredak Taekwondoa i njegovih tehnika razvijao se kako se razvijala Koreja. Postoje primjeri i povijest taekwondo treninga u gotovo svim zapisima različitih kraljevstava koja su postojala u zemlji kroz stoljeća.
Najviši oblik antičke umjetnosti postignut je u kraljevstvu Silla. Ovo maleno kraljevstvo stalno se suočavalo s napadima i protivljenjem iz većih i jačih područja. Kao rezultat toga, vladar kraljevstva, kralj Jin Heung, osnovao je elitnu skupinu ratnika pod nazivom "Hwarang" ili "Cvijet mladosti".
Hwarang se sastojao od sinova plemića unutar kraljevstva. Bili su pažljivo odabrani i formalno obučeni u svim aspektima vojnih vještina uključujući nenaoružanu borbu, koja je u to vrijeme bila poznata kao Tae Kyon. Značajno je da su Hwarangi bili poučeni ne samo o važnosti razvoja svojih tijela, već i svojih umova i duha. Osim borbenih tehnika, mladi su ratnici bili podučavani i povijesti, poeziji i filozofiji. Cjelokupno istraživanje bilo je poznato kao Hwarang Do. Hwarang je stekao vještine ne samo za borbu, već i za svakodnevni život. Ovo se izravno odnosi na moderni taekwondo trening, koji pruža vještine samoobrane, kao i poboljšani karakter, samodisciplinu i samopouzdanje koji se mogu primijeniti na bilo koji zadatak.
Nakon dinastije Silla došla je dinastija Koryo (935. g – 1352. g) po kojoj je Koreja dobila svoje ime. Vježbanje borilačkih vještina, poznato kao Subak Do, postalo je popularno kao organizirani sport s detaljnim pravilima. Kraljevska obitelj sponzorirala je natjecanja i demonstracije, te se tako borilačke vještine počinju prakticirati diljem Koreje, a Taekwondo kao krajnje usavršena borilačka vještina duboko se ukorijenila u korejsku kulturu.
